قلعه تپه میلاجرد مربوط به دوران‌های تاریخی پس از اسلام است و در میلاجرد ، غرب شهر واقع شده و این اثر در تاریخ ۱۹ مرداد ۱۳۸۴ با شمارهٔ ثبت ۱۲۸۴۴ به ‌عنوان یکی از آثار ملی ایران به ثبت رسیده است . طبق مطالعات انجام شده بر روی این تپه ‌باستانی تاریخچه اش به ۶۰۰ سال قبل از میلاد مسیح یعنی دوره حکومت مادها در محدوده هگمتانه برمی‌گردد . قلعه تپه میلاجرد در مجاورت شهر میلاجرد و در ۱۱۰ کیلومتری شمال غربی اراک بر روی تلی بزرگ قرار گرفته که از سوی اهالی به «قلعه تپه میله گرد» که نام محلی شهر میلاجرد است ، معروف است . حسن بن محمد قمی در کتاب تاریخ قم بانی این شهر را میلاد گرگین می‌داند که به امر شاه کیخسرو آن را بنا نهاده‌ است . این آبادی یک بار در حمله مغول و بار دیگر در فتنه افغان ویران شده ‌است . خرابه‌های آبادی قدیم و آثار برج و بارو و علایم خندق اطراف کاملاً نمایان است . ضمن حفریات اشیاء قدیمی در آن مشاهده می‌شود .